图8 控制多个对象时采用的三种控制/通信结构

3.无人机蜂群作战系统中的飞行编队控制问题

在无人蜂群作战系统中执行任务的无人机最基本的动作要求就是可以保持一定的队形进行编队飞行。现对已经提出的关于多自主飞行器协同编队方法进行讨论：

(1)领导者-跟随者(Leader-follower)法。在该方法模拟鸟群编队飞行的生 物活动，将一个无人机指定为领导者(即长机)，其他无人机则被指定为跟随者(僚机)。跟随者们以一定的偏置量跟踪领导者的位置和方向。

(2)一致性(Consensus)法。该方法最初来源于多智能体系统的一致性问题，该问题目的是通过对系统中的每个智能体(无人机)设计分布式控制算法，使所有智能体所有状态值达到相同的值。在此基础上对每个智能体设定一定的偏移量，以达到特定的飞行队形。

(3)基于行为的控制。该方法的基础是将主要控制目标分解为任务或者行为。该方法还可以处理诸如碰撞避免，中心聚拢，障碍回避等复杂群体行为运动。