图6 高空投放的密集固定翼无人机编队组网协同作战

二．无人机蜂群作战技术中有关MAS的关键技术

1.无人机蜂群作战系统中的同/异构主体问题

无人机蜂群作战技术的理念是对自然界中蜂蜜和蚂蚁族群的仿真，并且该系统中要同时兼备实施侦察，攻击以及防御等功能。蜂群中的无人机所携带的作战武器，通信设备存在一定的差别，因此无人蜂群作战系统包含了丰富的异构主体(Heterogeneous Agents)。

(注：一般地，在MAS理论中，如果系统中的所有智能体的动力学模型均相同，那么称该多智能体系统中的智能体是同构的，反之则是异构的。)

目前针对无人机蜂群作战技术作用机理的研究仅限于4种形式即：近战(Melee)、聚合(Massing)、机动(Maneuver)和群集(Swarming)。并未形成符合现代战争特点的技术-战术集成体系。