一．多智能体系统(MAS)理论的发展

群体行为(Swarming Behavior)是自然界中常见的现象，典型的例子如编队迁徙的鸟群、结队巡游的鱼群、协同工作的蚁群、聚集而生的细菌群落等等。这些现象的共同特征是一定数量的自主个体通过相互合作和自组织，在集体层面上呈现出有序的协同运动和行为。

因此在该方面的研究早期，大量的工作集中在对自然界生物群体建模仿真上。学者们通过大量的实验数据，探究个体行为，个体与个体之间关系对群组整体行为表现的影响。1987年，Reynolds提出一种Boid模型，这种模型的特点为：(1)聚集：使整个组群中的智能体紧密相邻；(2) 距离保持：相邻智能体保持安全距离；(3)运动匹配: 相邻智能体运动状态相同。这种模型大体概括描述了自然界中群体的运动特征。1995年，Vicsek 等人提出一种粒子群模型，这种模型中每个粒子以相同的单位速度运动，方向则取其邻居粒子方向的平均值。该模型仅实现了粒子群整体的方向一致性，而忽略了每个粒子的碰撞避免，但是仍为群体智能体建模方面做出了重要贡献。

图2 自然界中生物群集活动现象，其中最主要的特点是群集活动中的个体生物可以依据相邻个体状态自主规划自身状态