图3 1995年Vicsek提出的粒子群模型，可以看出在一段时间之后所有粒子最终都沿着相同方向运动

随后，对多智能体系统的研究进入“网络化系统与图论描述”阶段。具体是指：群体系统是由许多个体通过某种特定的相互作用所形成的一类网络化系统。个体之间的相互作用关系在数学上可以利用图论方法进行描述和研究。在此阶段，学者们在对自然生物群落建模仿真的基础上，从对表象模拟推演层面跨越到从理论角度探寻个体与系统整体之间的关系层面。最近，针对多智能体系统理论的研究进入实际应用阶段。大量的工作侧重于实际问题，尤其是工业、战争应用中出现的问题。无人蜂群作战技术就是诞生于该阶段。

图4 多智能体系统理论发展历程

二．多智能体系统(MAS)理论的特点