四旋翼飞行器具有结构简单，控制方便等优点，使用四旋翼代替原来的双旋翼结构可以减少双旋翼类型的倾转旋翼中气动干扰的问题，同时也避免了双旋翼结构复杂，难以控制的缺点。

倾转旋翼（四旋翼）无人机具有三种飞行模式：四旋翼飞行模式、倾转过渡飞行模式、固定翼飞行模式。四旋翼飞行模式主要使用在无人机垂直起降过程中，一是爬升高度准备切换固定翼飞行，二是垂直降落结束飞行；倾转过渡飞行模式可以具体细分两个阶段，一是旋翼轴向前倾转，由四旋翼模式切换至固定翼模式，二是旋翼轴向上倾转，由固定翼模式切换至多旋翼模式；固定翼飞行模式是飞行器巡航工作的飞行模式，在此模式下，飞行器巡航速度快，续航时间长，能够充分完成飞行任务。倾转过渡飞行模式是倾转旋翼无人机飞行过程中最为核心的环节，在旋翼倾转过程中，不仅改变了飞行器整体的受力状态，而且飞行器的控制模式、执行机构均随之变化，极易导致飞行器异常甚至坠机，因此保证飞行器在倾转过渡过程中姿态平稳，实现四旋翼模式与固定翼模式之间平滑稳定的切换，是研究重点难点。

“黑豹”是以色列航空工业公司研制生产的新一代倾转旋翼无人机，“黑豹”属于倾转三旋翼布局，其中在机翼两端各有一可倾转的旋翼结构，可在向上与向前之间倾转，尾部安装有可左右偏转的旋翼结构，起降过程中，通过三旋翼垂直向上提供升力，稳定姿态与航向；正常巡航时，位于机翼两侧的旋翼倾转至向前提供前飞动力，以固定翼模式进行巡航飞行。“黑豹”无人机最大起飞重量65千克左右，可以更换模块化机翼，有2米，6米，8米等多种翼展的机翼可供选择，在使用6米翼展机翼时，能携带8千克任务设备飞行6小时，如图所示。